目前高空作业车主要有直伸式、曲臂式、混合式、剪又式；按照使用功能划分，主要有普通型、绝缘型、高低空型、大载荷工作平台型。其控制方式有液压手动阀和电磁阀、电液比例网、模拟电路与传感器相结合智能化控制形式。
（1） 曲臂式高空作业车：其臂架由上臂、下臂组成，工作斗采用拉杆平衡，可跨越越障碍进行高空作业；适用于一般工况。其特点是，结构构紧湊，转向灵活，功能相对简单，维修方便；缺点是，直臂式高空作业车，起升某段上、下臂时，受臂交又运动影响，操作方向会与工作斗实际运动方向相反。
（2）混合式高空作业车：采用曲臂加直伸式组合或双曲臂双伸缩形式，适用于有一定跨越难度的工况。
(3)直伸式高空作业车：采用多级伸缩臂。其特点是作业高度较高，作业幅度大，车辆总体尺寸小，到达作业点的速度较快。
一、升降速度
曲臂灵活性相交臂架式更灵活，可以跨越障碍物。但因为其多臂伸展设计的先天因素，曲臂升降速度比直臂慢。直臂式相较曲臂更适合要求效率与---性的船厂等室外环境作业。
二、作业高度
目前，国际上曲臂式高空作业平台的高度41米，而直臂式的作业高度能达到56米，因为其更简单的伸缩臂架设计，在未来直臂式的工作高度估计还会更高。
三、环境适应
直臂可以做得高且大，高空作业车，多应用于室外。曲臂可在室内大范围替代直臂，对承载能力轻的地面，室内一般选择曲臂。
作业前必须确认直臂式高空作业平台车荷载，严禁超载作业；
作业前必须确认直臂式高空作业平台车作业高度和范围，20米高空作业车，不能在高空作业平台内架设梯子或放置垫物加高作业，用板子增加作业范围；
作业时作业人员必须戴好安全帽、并将安全带/安全绳有效固定；
避开障碍物，注意升高速度：在使用直臂式高空作业平台车时，需要运用正确的方法，避开高空障碍物，且升高速度不要超过30千米每小时；
注意通过性：在使用直臂式高空作业平台车时，装置离地高度---低，应注意其地面整体的通过性，同时还应避免在使用过程中出现其它方面的问题；
在使用直臂式高空作业平台车时发现有异常响声或情况，应马上停止作业，查出原因。
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